آزمایشگاه پژوهشی رباتیک
آزمایشگاه رباتيک دانشگاه علم و صنعت ایران، با توجه به توانایی های علمی و تجهیزات و امکانات موجود، بیش از 17 سال است که در حوزه مدلسازي، شبيه سازي، طراحي و ساخت سيستم‌هاي رباتيکي به صورت پژوهشی و صنعتی متمرکز است.مشاهده بیشتر
به وبسایت آزمایشگاه پژوهشی رباتیک خوش آمدید. آزمایشگاه رباتيک دانشگاه علم و صنعت ایران، با توجه به توانایی های علمی و تجهیزات و امکانات موجود، بیش از 17 سال است که در حوزه مدلسازي، شبيه سازي، طراحي و ساخت سيستم‌هاي رباتيکي به صورت پژوهشی و صنعتی متمرکز است. درحال حاضر تعداد قابل ملاحظه‌ای دانشجوی مقاطع تحصیلی دکتری، کارشناسی‌ارشد و کارشناسی در این آزمایشگاه فعالیت می‌نمایند. طی این مدت پروژه‌های صنعتی و پژوهشی متعددی در اين آزمایشگاه انجام گرفته است که حاصل آنها پذيرش و چاپ مقالات متعدد در کنفرانس‌ها و مجلات داخلی و خارجی و نیز رفع نیازهای مختلف صنعت کشور بوده است.
دکتر محرم حبیب‌نژاد کورایم، مدیر آزمایشگاه
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
نتیجه‌ای پیدا نشد.
پروژه‌های پژوهشی آزمایشگاه
طراحي و ساخت ربات کابلی شش درجه آزادی نامقید
جهت حفظ مزایای ربات‌های کابلی نسبت به دیگر بازوهای رباتیکی همراه با برطرف نمودن برخی محدودیت‌های آن همچون مسئله انعطاف‌پذیری ناشی از طویل بودن کابل‌ها و متأثر شدن فضای کاری مورد نیاز از محدودیت‌های نصب تجهیزات ربات، موضوع ادغام دو سیستم رباتیکی، ربات پایه متحرک چرخدار و ربات کابلی شش درجه آزادی نامقید مطرح می شود. در این راستا در اولین گام روابط سینماتیکی و دینامیکی این ربات کابلی پایه متحرک چرخدار استخراج می‌گردد. روابط دینامیکی دو بخش کابلی و پایه متحرک از یکدیگر مستقل نبوده و اثر برهم‌کنش آنها بر‌یکدیگر در روابط بدست آمده مشهود می‌باشد. به‌دلیل در نظر‌گرفتن چرخ‌هایی با خاصیت غیر‌هولونومیک، معادلات سیستم دارای دینامیک داخلی بوده و برای کنترل مسیر حرکت این ربات، با توجه به فرض‌های در نظر گرفته شده نشان داده می‌شود که روابط سیستم قابل خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی می‌باشند. برای شرایطی که مسیر مطلوب پایه مشخص نباشد، با‌استفاده از روش طراحی مسیر ارائه شده و با توجه به مسیر مطلوب عملگر نهایی، مسیر مطلوب پایه تولید می‌شود.
طراحی و شبیه سازی بازوی سه درجه آزادی
به‌منظور طراحی سیستماتیک بازو ابتدا به تحلیل سینماتیک و دینامیک پرداخته‌شده و به دنبال آن شبیه سازی آن انجام گرفته است. در مرحله بعد اجزاء مکانیکی قابل استفاده مقایسه شده و مناسب ترین سیستم جهت طراحی بازو انتخاب گردیده است. از‌جمله این اجزاء سیستم های بال اسکرو (Ball Screw) می‌باشد که با دقت‌های بسیار بالای خود در صنایع کاربرد فراوان دارند. از جمله کاربرد این اجزاء می توان به سیستم های تصویربرداری نظیر اشعه x ، تخت‌های بیمارستانی و اطاق عمل، اشاره نمود.
امکانات و تجهیزات آزمایشگاه
ربات کف‌ساب
این آزمایشگاه دارای ربات کف‌ساب می‌باشد.
نرم افزار جهت شبیه سازی ربات
نرم افزار جهت شبیه سازی سینماتیک و دینامیک ربات کابلی مناسب می‌باشد
ارتباط با آزمایشگاه پژوهشی رباتیک
 |
77240540 (9821+) داخلی: 8904 |
 |
hkorayem@iust.ac.ir |
 |
تهران، نارمک، دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک، آزمایشگاه پژوهشی رباتیک |