اولین قدم در هوشمندسازی خودروها ایجاد درک از محیط است. حوزه‌ی تحقیقاتی در این رساله نیز معطوف به همین حوزه می‌باشد؛ لذا در این رساله در ابتدا به شناخت مسئله‌ درک محیط و اهمیت آن پرداخته شده است و سپس به ارائه روش‌هایی برای ایجاد ادراک در خودروهای هوشمند پرداخته شده است. یکی از این ابزارها، دوربین تصویربرداری است که به شکل‌های مختلفی استفاده می‌شود که یکی از کارآمدترین شکل آن، بینایی استریو است. از طرفی این روش با چالش‌های چون مدت‌زمان اجرای الگوریتم و کیفیت پاسخ در اجراهای زمان واقعی روبرو هستند. در این رساله محققان به دنبال ایجاد الگوریتمی بوده‌اند که با ترکیب داده‌های حسگر التراسونیک و بینایی استریو علاوه بر افزایش دقت به سرعتی شبه بلادرنگ در ایجاد ادراک از محیط دست پیدا کنند.
در این رساله در قسمت الگوریتم‌ها، الگوریتم‌های پیشنهاد شده توسط محققان در ترکیب داده‌ها و همچنین بهبود فرایند استریو تشریح شده است. در این پژوهش محققان با استفاده از داده‌های حسگر التراسونیک، محدوده‌ی جستجوی پاسخ در بینایی استریو را محدود کرده و در ادامه با طرح پیشنهادیِ پیاده‌سازی الگوریتم موردنظر روی کارت‌های گرافیکی سبب افزایش سرعت بینایی استریو گردیده‌اند، طوریکه به پردازش 27 زوج فریم بر ثانیه دست پیدا کرده‌اند در ادامه با اصلاح پنجره‌ی انطباق در روش اولیه، موفق به اعمال فرض نرمی به‌صورت کاهش‌یافته و کافی شده‌اند و با ارتقای پیاده‌سازی آن برای اجرا بر روی کارت گرافیک علاوه بر افزایش دقت به سرعت پردازش 41 زوج فریم بر ثانیه دست پیدا کرده‌اند. در ادامه با اصلاح نوآوری ثانویه و با جداسازی فرایند استنتاج در دو مرحله توانسته‌اند نتایج مرحله دوم را از نظر کیفیت و سرعت بهبود ببخشند که در نهایت به سرعت پردازش 49 زوج فریم بر ثانیه دست پیدا کرده‌اند. لازم به ذکر است که رسیدن به این نرخ از درک محیط، این امکان را به ما می‌دهد تا در صورت لزومِ ایجاد ادراک در هر متر از حرکت، خودرو بتواند با سرعت 178/1 کیلومتر بر ساعت دست پیدا کنند.

 

عمق سنجی، پردازش تصویر، بینایی استریو، شبه بلادرنگ.